Аспирантский семинар: "Логический вывод в статическом рое"

Докладчик: Виталий Воробьев, аспирант второго года обучения, департамент компьютерной инженерии МИЭМ
Место: Факультет компьютерных наук, Кочновский проезд, д. 3, ауд. 317
Время: 11 июня, 18:30 – 20:00 

Доклад состоится в рамках научно-исследовательского семинара аспирантской школы по компьютерным наукам.

В данный момент наблюдается активное развитие робототехники. Ведущие исследовательские центры и корпорации США, Японии и Европы занимаются этой проблематикой. При этом тематика работ очень широкая: это и развитие промышленных роботов, и создание исследовательских роботов, например, для изучения космоса, и разработка направления бытовых роботов и роботов-компаньонов, и многое другое. Кроме того, не стоит забывать и о смежных с робототехникой направлениях исследований, например, в области искусственного интеллекта (ИИ): ряд роботехнических задач невозможно решить без применения ИИ.

Наиболее интересным направлением исследований в области робототехники представляется групповая робототехника. Парадигма групповой робототехники заключается в решении достаточно “сложных” задач большим количеством относительно “простых” роботов. Под сложными задачами здесь понимаются задачи, которые невозможно решить одним “простым” роботом или небольшим количеством “простых” роботов. Под простыми роботами понимаются роботы со слабым вычислительным блоком, имеющие низкоскоростные каналы связи, сенсорика которых конструктивно ограничена.

Преимущества данного подхода очевидны: это не только удешевление технологического процесса изготовления такого рода роботов, но и его существенное ускорение, простота отладки и т.д. Кроме того, этот подход приводит к существенному ускорению решения поставленной перед группой роботов задачи за счет ее декомпозиции и распараллеливания. Однако наиболее интересным представляется возможность появления эмерджентных свойств (или системного эффекта): то есть появления свойств, которые не присущи или слабо выражены в отдельных членах коллектива.

В докладе будет рассматриваться один из вопросов, который необходимо исследовать для того, чтобы коллектив роботов мог бы справляться с качественно более сложными задачами, нежели отдельные роботы, т.е. был бы способен к проявлению эмерджентных свойств, — а именно вопрос выработки решения на основе логического вывода. Данный вопрос рассматривается для структуры, называемой статическим роем (СР), – структуры, представляющей собой схему соединения роботов по локальным каналам связи, полученную в определенный момент времени. Отличием СР от вычислительной сети является возможность получать сигналы из внешней среды, а также реализовывать некоторые (например, двигательные) функции, оказывая воздействие на внешний мир.