Аспирантский семинар: Алгоритмы кластеризации в моделях случайных графов / Разработка автопилота квадрокоптера с применением SDRE-метода

Место: Факультет компьютерных наук, Кочновский проезд, д. 3, ауд. 205
Время: 15 октября, 18:30 – 20:00 

Доклад состоится в рамках научно-исследовательского семинара аспирантской школы по компьютерным наукам.

Первый доклад

Тема: Алгоритмы кластеризации в моделях случайных графов
Докладчик: Максим Казаков, аспирант первого года обучения, кафедра прикладной математики и информатики факультета информатики, математики и компьютерных наук (Нижний Новгород)

Задача выявления сообществ в сети представляет большой научный и практический интерес, и за многие годы ее существования было предложено большое количество различных алгоритмов кластеризации на графах и их модификаций. При этом мало внимания было уделено непосредственно анализу самих алгоритмов и их свойств. В этом контексте особый интерес представляет анализ алгоритмов кластеризации в моделях случайных графов с предопределенной (“посеянной”) кластерной структурой. В докладе будет сделано введение в проблему, а также представлен обзор работ и результатов по данной теме.
 

Второй доклад

Тема: Разработка автопилота квадрокоптера с применением SDRE-метода
Докладчик:  Александр Семион, аспирант первого года обучения, департамент прикладной математики МИЭМ

Технологический уровень современной микроэлектроники позволяет исполнять достаточно ресурсоемкие алгоритмы на микроконтроллерах, обладающих малым энергопотреблением и весом, что приводит к возможности создания малогабаритных летательных аппаратов, управляемых автоматикой. Подобные аппараты применяются как в военной, так и в гражданской отраслях. Представленные на рынке автопилоты используют ПИД-регуляторы для стабилизации из-за простоты настройки без необходимости получения точной модели аппарата. Настройку регулятора для конкретного аппарата иногда на практике производят эмпирически.

В рамках доклада будет рассмотрена задача управления беспилотным вертолетом с четырьмя винтами. Модель летательного аппарата сформулирована с использованием кватернионной алгебры. Управление аппаратом будет синтезировано с помощью SDC-метода. Предложен способ, позволяющий вычислять коэффициенты регулятора в темпе функционирования объекта.